A hős kalandjainak történetét kezdve a szerző a valóság ábrázolásának két típusát tárgyalja. A „történészek” vagy „topográfusok” elégedettek a „természetből való másolás” elkötelezettségével. A szerző „életrajzírónak” tartja magát, és úgy látja, hogy a feladata az, hogy „nem emberek, hanem többiek, nem egyének, hanem kedves” leírását írja le.
Joseph Andrews tíz éves szülei szolgálatot tesz Sir Thomas Bubi-nak. Abraham Adams lelkész felhívja a figyelmet a gyermek tehetséges képességére, és azt akarja, hogy a fiút őrizetbe helyezzék, mert véleménye szerint József, oktatásban részesülve, az életben magasabb pozíciókat fog tudni betölteni, mint a gyalogos. Buby Lady azonban nem akarja elválni a gyönyörű és udvarias Józseftől, akit megkülönböztet az összes többi szolgáról. Miután Londonba költözött, Lady Buby férje meghal, és hamarosan egyértelművé teszi huszonegy éves Josephnek, hogy ő nem közömbös vele szemben. A nővére, Pamela felé küldött levélben egy szelíd fiatalember azt mondta, hogy szeretője megpróbálja elcsábítani. Attól tart, hogy hamistalansága miatt el fogja veszíteni a helyét. Sajnos, a félelmei megerősítést nyernek: Lady Buby negyven éves házvezetőnő, a csúnya és gonosz nyelvű Mrs. Slipslop, aki szintén hiába törekszik a fiatalember viszonosságára, elõírja a hölgy elõtt, és Joseph megkapja a számítást.
Joseph elhagyja Londonot, és elindul Lady Bubie birtokához, ahol Adams lelkének szeretett barátja, Fanny él Adams egyházközségében. A rablók megtámadják Józsefet az úton. A szerencsétlen és megsebesült fiatalember menedéket talál a fogadóban, de csak Betty szobalány gondoskodik róla, míg a fogadó, Tau-Wauz és felesége botrányba veszi Józsefet, és alig tolerálja jelenlétét. Itt találkozik a fiatal férfival Adams lelkész, aki Londonba megy, hogy ott prédikációinak kilenc kötetét tegye közzé. A lelkész őszinte, naiv és jóindulatú ember, nem hagyja ki a lehetőséget, hogy vitatkozzon filozófiai és teológiai témákban, de szenvedélyes természete nem tolerálja az igazságtalanságot, és készen áll, hogy nem csak egy szót, hanem egy erős ököllel is megvédje. A lelkész befolyása alatt még a morcos Tau-Wauzt is megszerezte együttérzés József ellen, és Betty szobalány szenvedélyesen elveszíti a fejét, őszintén szólva szeretetét keresi, ám a fiatalember megrázkódtathatatlan és meghiúsítja kísértését.
Adams rájön, hogy prédikációjának mind a kilenc kötetét otthonában hagyta, és elkíséri a fiatalembert a birtokba, ám előre nem látható körülmények egy ideig elkülönítik őket. A lelkész segítséget nyújt egy lánynak, aki megpróbál becsapni valamit. Adams elégedettségével kapcsolatba lépett a nemi erőszakossal, és látja, hogy a lány az apáca, Fanny. Megtudta a szerencsétlenségről, amely szerelmét sújtotta, és azonnal elindult József gondozására. Időközben egy támadó, aki a lelkész erőfeszítésein keresztül öntudatlanul maradt, és élettelen holttestnek tűnt, érzékelteti magát, és miután felhívta a közelben élő helyi parasztok segítségét, félrevezetően vádolja Adams-t és Fannyot rablásában és verte. Bíró elé állítják őket, de anélkül, hogy alaposan belemerülne az ügy lényegébe és elhitt volna a gazembernek, felajánlja titkárának, hogy tisztázza Adams és Fanny bűntudatát. A támadó bizonyítékokat ad és elrejti, a lelkészet és a lányt pedig Bubi Lady unokaöccse, Squire Bubi menti meg, aki véletlenül a bíró házába kerül.
Adams és Fanny elindultak Joseph keresésére, és egy magányos szállodában találták meg, ahol egy fiatalember zivatarra vár, amely elkapta az úton. A szerelmesek megkövetelik a lelkésztől, hogy azonnal egyesítse őket házassággal, ám Adams nem szándékozik eltérni az egyház által előírt formától - egy nyilvános közleménytől. A szerelmesek engedelmeskednek, és hamarosan elhagyják a szállodát, amikor kiderül, hogy Adams, az ale nagy szerelmese miatt, nem fizetnek semmit a tulajdonosnak. Hirtelen egy szegény kisgyermek segít nekik, és végül elindultak az útra.
Menekülve egy bárányházak csoportjától, melyeket három utazó, akik éjszakát a szabadban töltnek, tévednek rablóknak, Joseph, Adams és Fanny menedéket találnak Mr. Wilson házában. Meséli életük történetét, tele van hullámvölgyekkel, és keserűen megemlíti, hogy legidősebb fiát cigányok lopták el, mint fiú. De még sok év után Wilson felismerte a fiát, akinek születési jele szamóca formájában van a mellén. A Wilson házát elhagyva a barátok újra elindultak.
A lelkész szinte a Squire John Temple vadászkutyáinak áldozatává válik, akik vadásztak a barátokkal, és móka kedvéért a kutyáikat az Adams kövér nyomára állította, aki elmenekült tőlük. Joseph, akinek nagy klubja van, segít egy barátnak, és a Squire Temple, egy gazdag, kegyetlen és áruló ember, aki észreveszi Fanny szépségét, át akarja venni a lányt, és bocsánatot kérve Adamsért az őrzői durvaságáért, meghívja az utazókat birtokába. Squire és barátai először kedves barátságot mutatnak, de aztán nyíltan gúnyolódnak a jóindulatú lelkésztől, és Joseph és Fanny közösen felháborodva hagyja el a templom házát. A dühös templom, aki bármilyen módon el akarta venni Fanny birtokát, a kapitány parancsnoka alatt szolgáinak üldözésére küldi őket. A kapitány elkapja az utasokat a szállodában, és heves csata után elfogja a lányt, és magával viszi. A templomi birtok felé vezető úton azonban találkozik egy kocsival, melyben Lady Buby komornyikát, Pence Pencet kísérik fegyveres szolgák kíséretében. Az egyik felismeri a lányt, és könyörög, hogy megmentse a kapitány kezétől. Lady Bubie birtokába tartó Pence Pence parancsa alapján a kapitányt egy hotelbe kíséri, ahol heves csata zajlott. A lány, annyira boldogan elkerülve az összes veszélyt, ismét szeretett szerepet játszik, és hamarosan a szerelmesek, Adams és Pence együtt, végül eljutnak a birtokba.
Lady Buby megérkezik birtokába, és megtudja, hogy Joseph és Fanny házasodni készülnek, és Adams lelkész már nyilvánosan bejelentette házasságuk bejelentését. A hölgy, akit féltékenység gyötört és megszabadította haragjától, felhívja ügyvédjét, Scout-ot, aki elmondja neki, hogyan lehet megszabadulni Józseftől és Fannytól Frolik bíró segítségével. Lopással vádolják őket, és egy bíró, aki nem mer Bubi Lady akarata ellen megragadni, egy hónapos börtönbüntetésre ítélte őket. Frolik bíró, akinek nyugodt szívében cseppet sajnálta a fiatal szerelmesek, meg fogja szervezni őket, hogy elmeneküljenek a börtönbe.
Ebben az időben unokaöccse, Pamela József testvére, aki nemrégiben a domb feleségévé vált, megérkezett Bubi Lady birtokába. Bubi úr megtudja a testvér feleségét sújtó szerencsétlenséget, és a nagynénje bosszút mentesíti a szerelmeseket. Buby-asszonygal folytatott beszélgetés során meggyőzi őt, hogy mostantól a tiszteletének sérelme nélkül a családjára nézhet Josephre, mivel korábbi lakk nővére unokaöccse feleségévé vált. Lady Booby rendkívül elégedett az események ezzel a fordulójával, és arról álmodik, hogy Joseph-et férjévé tegye. Ennek megvalósításához meggyőzi unokaöccsejét, hogy József jobb pártot érdemel, mint egy egyszerű paraszt. Buby Squire és Pamela együtt megpróbálják elriasztani Joseph-t a Fanny-val kötött házasságtól, ám a karriert nem szándékozik elválasztani szeretőjéről.
Időközben ugyanaz a gyalogos érkezik a birtokba, aki nemrégiben megmentette Adams-ot és fiatal barátait azzal, hogy a szálloda tulajdonosának megfizette őket. Meséli régen elhunyt szeretőjét, aki halála előtt bevallotta neki, hogy egykor cigány gyermekek lopásában vett részt. Sok évvel ezelőtt eladta Lady Buby elhunyt férjét, Sir Thomasot, egy három éves lányt, akit ellopott az Enryus családból. Azóta ezt a lányt nevelték fel a Bubi birtokon, és neve Fanny. Mindenkit megdöbbent, hogy Joseph és Fanny testvérpár. Fiú és lány kétségbeesetten.
Ebben az időben Joseph szülei és Sir Wilson, akik megígérték a lelkésznek, hogy meglátogassa plébániatemplomját, jönnek a birtokba. Hamar kiderül, hogy Joseph Sir Wilson fia: a cigányok ellopták a fiút, és miután megérkezett Andrews házába, Fanny helyett őt az anyja bölcsőjébe helyezte, aki saját gyermekeként nevelt fel. Wilsonnak nem kétséges, hogy eper formájú anyajegyet lát a Joseph mellén.
Wilson beleegyezik abba, hogy Joseph házasságot köt Fannyval. A Squire Buby nagylelkűséget mutat, és kétezer fontot ad a lánynak egy darabot, és a fiatal pár ezzel a pénzzel egy kis birtokot szerez Wilsonnal ugyanabban a kórteremben. A Bubi Squire felajánlja Adams-ot, akinek kétségbeesetten pénzre van szüksége nagy családjának, jól fizetett helyének etetéséhez, és egyetért. A terepjáró erőfeszítései révén a gyár megszerezte a jövedéki tisztviselő helyét, és tisztességesen látja el feladatait. Lady Buby Londonba indul, ahol időt tölt a fiatal sárkány ezredeskel, aki segít elfelejteni Joseph Andrews-ot, aki iránta nagyon erős szenvedélye volt.
